Een rivier als de Maas leverde vroeger een makkelijk te verdedigen natuurlijke grens op voor heersers. We kunnen het ons bijna niet meer voorstellen, maar Milsbeek is Spaans, Frans, Duits en Belgisch en grondgebied geweest. *) Door buitenlandse overheersing en regelmatige gevechten is het gebied lange tijd arm gebleven. De armoe is verdreven, maar de knusse kleinschaligheid is gebleven. Geen grote kastelen of uitgestrekte landerijen, maar een nijver en nuchter volk dat ambachtelijkheid verkiest boven grootschaligheid en dorp boven stad.
Waar de Maas en de Niers samenkomen was een plek, die al in de tijd van de Romeinen van strategisch belang was. Bij Cuijk, toen Ceuclum geheten, lag een brug in een belangrijke Romeinse weg naar Nijmegen. In de oksel van Maas en Niers is later het Genneperhuis gebouwd, een burcht met een roerige geschiedenis, voor het eerst in 1012 genoemd, maar waarschijnlijk al gesticht rond 900, en eeuwenlang bewoond oor de heren van Gennep. De eerste keer dat Gennep schriftelijk in verband met stadsrechten wordt genoemd dateert uit 1371.
Tijdens de tachtigjarige oorlog waren de bewoners in het gebied van Milsbeek regelmatig slachtoffers van rondtrekkende Spaanse en Staatse troepen. Dit geweld eindigde min of meer met het beleg van Gennep en het Genneperhuis door te toenmalige stadhouder van de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden, Frederik Hendrik. Onder zijn leiding werd een 15 km lange zogenaamde circumvallatielinie aangelegd.
Tijdens oorlogen tussen Nederland en Frankrijk werd de burcht in 1675 gedeeltelijk en in 1713 helemaal met de grond gelijk gemaakt. De resten zijn te bereiken via een fietspad bij de Bloemenstraat.
Tijdens de Tweede wereldoorlog werd Milsbeek in oktober 1944 geheel geëvacueerd, en lot dat alle inwoners van dit gebied trof. Aanleiding: In het kader van een groot geallieerd offensief, Market Graden genaamd, landen noordelijk van Milsbeek Amerikaanse luchtlandingstroepen. Zuid-Nederland, inclusief Nijmegen en Groesbeek werden bevrijd, maar Gennep bleef in Duitse handen. Op 8 februari 1945 trok een Brits-Canadees leger vanuit de regio Nijmegen via het Reichswald Duitsland in. Onderdelen van een Schotse divisie trokken via Milsbeek naar Gennep. Bij terugkomst van de bewoners bleken de meeste gebouwen in ons dorp meer of minder verwoest. Alles van waarde was gestolen.
Achter de R.K.-kerk aan de Kerkstraat ligt een door Commonwealth Wargrave Commission onderhouden begraafplaats van 210 Britse soldaten. Op de hoek van de Langstraat en de Kerkstraat staat een monument ter herinnering aan de ten gevolge van de Tweede Wereldoorlog omgekomen Milsbeekse inwoners.
*) Veel van deze geschiedenis is mooi beschreven in “Het Koninsgven” (2017, Stichting Matrijs te Utrecht in samenwerking met Stichting Cultuurbehoud Milsbeek)