Infoborden
Als u in en rond Milsbeek wandelt of fietst komt u een flink aantal mooi geïllustreerde infoborden tegen met uitleg over de geschiedenis en de bezienswaardigheden van het dorp. Zoals bij pottenbakkerij De Vuurvogel, het beeld van die vuurvogel, keramiekatelier De Olde Kruyk, de Molen van Jacobs, het Theehuisje, de steenfabriek, het oude pand van Kal Hubers, het poldermolentje, het oorlogsmonumentje in de sloot bij de Venboerderij, de Gebrande Kamp en zoals vermeld over de circumvallatielinie.
Het Genneperhuis
De aanwezigheid van een burcht wordt voor het eerst vermeld in 1012. De Heren van Gennep waren lange tijd heer en meester. Het is alleszins aannemelijk dat hier al in de Romeinse tijd een versterking heeft gelegen. Gelegen in de oksel van de Maas en de Niers lag het op een zeer strategische plaats om al het verkeer van mensen en goederen, wat in die dagen veel over het water ging, in de gaten te houden. En dat kwam vooral ook tot uiting in de Tachtigjarige Oorlog (1568-1648) waarin de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden met de Spanjaarden vocht voor zelfstandigheid. Het gebied en de burcht veranderde regelmatig van ‘eigenaar’. In 1641 werden de burcht en de stad Gennep veroverd door stadhouder Frederik Hendrik. In 1672 waren de Fransen op oorlogspad. Toen ze het gebied weer verlieten braken ze het Genneperhuis deels af. In 1713 herhaalde de geschiedenis zich. Nu werd, wat er nog restte, door Fransen opgeblazen. Vele jaren lag het vrij ontoegankelijk en bijna vergeten op de plek waar de Niers in de Maas stroomt, geheel overwoekerd. Rond 2010 is het gebied toegankelijk gemaakt voor het publiek. Een deel van de vestingwerken is weer zichtbaar gemaakt en op de ruïnes van de burcht is een uitkijkplaats gemaakt.
De circumvallatielinie
Zoals gezegd viel stadhouder Frederik Hendrik in 1641 het door Spanjaarden bezette Genneperhuis aan, met een leger van 19.500 man. Hij verdeelde deze troepen in een grote cirkel rondom de burcht en de stad Gennep: de circumvallatielinie. De linie was ongeveer 15 kilometer lang. De burcht en de stad werden hierdoor volledig afgesloten van de buitenwereld en de aanvallers bleven zelf buiten schot van de kanonnen. De linie was ook bedoeld als verdedigingslinie tegen pogingen van de Spanjaarden om de burcht te ontzetten. Na zeven weken beleg gaf het Spaanse garnizoen zich over. Op meerdere plaatsen in en om Milsbeek zijn informatieborden geplaatst om met tekst en tekeningen uitleg hierover te verstrekken.
Het poldermolentje
Het poldermolentje werd begin vorige eeuw gebouwd om het laaggelegen gebied van het Achterbroek te ontwateren. In de Gebrande Kamp is er nog iets van te zien en te lezen op een infobord ter plaatse.
Monumenten
Er zijn in ons dorp Milsbeek meerdere monumenten. In een aantal uitgaven van Stichting Cultuurbehoud Milsbeek wordt er aandacht aan geschonken. Enkele daarvan zijn bijv. het PLEM-huisje bij de rotonde, de pastorie en het Patronaat in de Kerkstraat en het monument ter nagedachtenis van de burgerslachtoffers van de oorlog op de hoek Langstraat en Kerkstraat. Het woonhuis Bloemenstraat 9, een voormalige boerderij, is het oudste pand in Milsbeek.